Planeamento de trajetórias para modos de operação de tratores ou máquinas agrícolas

Na agricultura de precisão, seja em direção em linha reta ou em curvas em U, o planeamento preciso do percurso e o controlo estável da direção não podem dispensar o acionamento principal do motor de direção automática. É precisamente a exigência de um controlo preciso dos percursos de condução que impulsionou o desenvolvimento diversificado dos sistemas de condução autónoma de máquinas agrícolas. O movimento de tratores ou máquinas agrícolas autopropulsionadas divide-se em direção em estrada e direção em campo. A direção em campo pode ainda ser classificada em direção reta, direção em curva e curva na orla do campo. Atualmente, a condução autónoma de máquinas agrícolas é utilizada principalmente para a direção reta ou curva no campo, podendo também ser utilizada para curvar na orla do campo.

Para se adaptar aos requisitos do terreno e da agronomia, a navegação automática tem vários modos de funcionamento, incluindo o modo de linha AB, modo de curva circular, modo de linha A+, modo de curva adaptável, etc.

1. Modo de linha AB

O modelo da linha AB é aplicável a terrenos agrícolas comuns. O operador do tractor define os pontos A e B no campo para determinar a linha AB e mantém as restantes filas a uma distância fixa da primeira fila (um múltiplo da largura de trabalho). Isto significa dividir a terra agrícola em blocos, e o trator trabalha em blocos durante a operação.

2. Modo de curva circular

O modo de curva circular é adequado para a rega por aspersão em terrenos agrícolas. Configure o primeiro caminho de trabalho circular e, em seguida, o tractor trabalhará num dos lados do mesmo, mantendo uma largura de trabalho.

3.º Modo de linha A+

O modo de linha A+ refere-se à situação em que o condutor do tractor sabe claramente a posição exacta do terreno agrícola e, em seguida, gera a linha AB inserindo o ponto A e a posição do terreno.

4. Modo de curva adaptável

O modo de curva adaptável é um modo de operação que ajusta automaticamente a trajetória das máquinas agrícolas com base no formato, tamanho e requisitos operacionais das parcelas agrícolas. Quando os tratores ou as máquinas agrícolas autopropulsionadas encontram parcelas irregulares, podem adaptar-se a parcelas de diferentes formatos e tamanhos sem intervenção humana e planear automaticamente as suas trajetórias de condução. Isto reduz a distância de condução desnecessária e o número de curvas, além de melhorar a eficiência geral da operação.

5. Modo de curva de intervalo igual

O modo de curva de intervalo igual é um modo de funcionamento que planeia o percurso de direção das máquinas agrícolas de acordo com intervalos ou distâncias fixas. É geralmente utilizado para lotes de formato regular, como lotes retangulares ou quadrados, para facilitar a gestão e monitorização. Alguns sistemas de navegação de máquinas agrícolas tradicionais adotam o modo de curva de intervalo igual como forma de planear o percurso de direção.

6. Modo de curva inteligente

O modo de curva inteligente é um modo de funcionamento que planeia automaticamente o percurso de condução de máquinas agrícolas com base em algoritmos avançados e tecnologia de análise de dados. Tem em conta vários fatores, como o formato e o tamanho do lote, o tipo de cultura e os requisitos operacionais. Ao alavancar algoritmos avançados e tecnologias de análise de dados, planeia automaticamente os percursos de condução das máquinas agrícolas sem a necessidade de intervenção manual. Pode adaptar-se a lotes de diferentes tipos e escalas e satisfazer as diversas necessidades operacionais de máquinas agrícolas. Com o desenvolvimento das tecnologias de inteligência artificial e big data, os modelos de curva inteligente têm sido amplamente aplicados no campo da condução autónoma de máquinas agrícolas.

Entre os vários modos de funcionamento da condução autónoma de máquinas agrícolas, o motor de condução automática desempenha um papel significativo como parte atuadora. Quer se trate da agricultura regular do modo de linha AB, do planeamento de ajuste automático do modo de curva adaptável ou do planeamento dinâmico do percurso do modo de curva inteligente, a direção precisa e a resposta rápida do motor garantem a eficiência e a estabilidade da operação de condução autónoma.

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